Mangelsdorf taucht erstmals in schriftlichen Quellen um die Mitte des 11. Jahrhunderts (um 1050) auf, als ein edler Herr Engelmar Besitz in "Mangoltsdorf" an das 1037 gegründete Benediktinerinnenkloster Geisenfeld gab. Er tat es zum Lebensunterhalt seiner in das Kloster eingetretenen Töchter. Der Ortsname geht zurück auf einen früheren Besitzer Namens Manegold oder Mangold. Um 1100 tritt ein Untertan des Kloster mit Namen Diepold von "Manegoltesdorf" auf, der im Ort Besitz und drei Leibeigne, einen Mann und zwei Frauen, dem Kloster übergab. Auch um die Mitte des 12. Jahrhunderts werden Leute als Zinsleute des Klosters in Urkunden genannt. Im 15. Jahrhundert hatte Kloster Geisenfeld noch einen der Höfe in Besitz. Er scheint dann an den Bischof von Freising gekommen zu sein, der ihn 1623 an das Kloster Bernried am Starnberger See vertauschte, wo er bis 1803 verblieb. Der andere Hof, der Oberbauer, gehörte dem Kloster Kühbach seit unbekannter Zeit.