Der alte Ort erscheint im 13. Jahrhundert und noch lange Zeit später als "Pernwach" in den schriftlichen Aufzeichnungen der Zeit. Der Name hat vermutlich nichts mit dem hier in die Paar mündenden Bach (Schreierbach) zu tun. Schon im 12. Jahrhundert sind Leute fassbar, die sich nach "Pernwach" nennen. Das herzogliche Urbar von etwa 1230 nennt einen Hof, die Mühle und eine Schwaige (Viehhof) im Ort als herzoglichen Besitz. Weitere Höfe hatten andere Grundherren, z. B. die Benediktinerabtei St.Ulrich und Afra in Augsburg, das Kloster Kühbach oder die Hofmarken Motzenhofen und Affing. Schon um 1750 bestand des Dorf aus 39 Anwesen, darunter fünf großen Bauern.
Von 1818 bis 1977 war Unterbernbach auch der Sitz einer politischen Gemeinde, zu der neben Rettenbach und dem Bahnhof Radersdorf auch Schönau, Reifersdorf und Taxberg gehörten. In der Pfarrei Unterbernbach gab es mindestens seit dem 18. Jahrhundert eine eigene Schule. Sie wurde 1968 im Zuge der Schulreform aufgelöst.
Die Pfarrkirche St. Martin mit ihren geschwungenen Turmgiebeln weist mit ihrem Patrozinium ins frühe Mittelalter. Am östlichen Ende des Dorfes gelegen hatte sie seit dem Mittelalter den bayerischen Herzog zum Patronatsherren. Ihr Chorraum wurde in gotischer Zeit erbaut. Zur Pfarrei gehört der Weiler Rettenbach. Der heute als Kindergarten verwendete Pfarrhof ist ein Bau von 1853 vom Vater des berühmten Malers Franz von Lenbach.
Anton Heggenstaller baute die einstige Mühle an der Paar in den vergangenen Jahrzehnten zu einer bedeutenden Holzindustrie mit europaweiten Beziehungen aus.
